Bunny Code

roscd : 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동 roscore : 마스터, 로그 기록, 파라미터 관리 등 rosrun : 노드 실행 roslaunch : 노드를 여러 개 실행 및 실행 옵션 설정 rosclean : ROS 로그 파일을 검사하거나 삭제 rostopic : 토픽 정보 확인 rosservice : 서비스 정보 확인 rosnode : 노드 정보 확인 rosparam : 파라미터 정보 확인, 수정 rosbag : 메시지 기록, 재생 rosmsg : 메시지 정보 확인 rossrv : 서비스 정보 확인 catkin_create_pkg : 패키지 자동 생성 catkin_make : 캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드 catkin_eclipse : 캐킨 빌드 시스템으로 생성한 패키지를 이클립스에서 ..

안녕하세요!! 버즈밴드입니다. 이번 카테고리는 ROS에 관한 글들을 작성해보려고 합니다. Python, C, C++과 다르게 ROS는 인터넷을 찾아봐도 한글 자료들이 많이 없어 혼자 공부하기 꽤나 힘들었습니다. 그래도 오로카(네이버 오픈소스로봇카페)를 비롯해 많은 분들이 정리해두신 자료들이 정말 많은 도움이 되었는데, 아무래도 여러 분들이 개별적으로 작성하신 것들이라 공부할 때 통일성을 찾아가며 순서대로 공부하기 힘들었습니다. 그래서 공부할 때 처음 ROS 접하신 분들이 따라오기 쉽도록 총 18편의 튜토리얼을 새로 작성했고 이에 대한 게시물들을 먼저 올릴 생각입니다!! 많은 도움이 되길 바라며, 사용하는 ROS 버전과 자료들의 출처는 다음과 같습니다. 감사합니다!! ROS version : ros1-me..

모듈에 대해 살펴볼게요! 모듈은 크게 '표준 모듈' 과 '외부 모듈' 로 나뉩니다. 파이썬에 내장되어 있는 모듈을 표준 모듈, 다른 사람들이 만들어 공개한 모듈을 외부 모듈이라 합니다. 먼저 표준 모듈을 불러오는 방법을 살펴볼게요. import 을 통해 가져오거나 from import 을 통해 불러올 수 있습니다. (이 때, 에 *를 사용하면 모든 변수 혹은 함수를 다 가져올 수 있습니다만, 식별자 이름에서 원래 사용하던 것들과 충돌이 발생할 수 있으니 조심해야합니다.) 위에서 발생할 수 있는 식별자 이름끼리의 충돌을 막고 싶거나 모듈의 이름이 너무 길어 짧게 줄여 사용하고 싶을 때는 as 구문을 이용하면 됩니다. import as 위의 구문을 통해 사용하고 싶은 식별자로 모듈을 불러올 수 있습니다. 모..

반복문의 기본 형태인 for 반복문에 대해 알아보겠습니다! 먼저 리스트와 함께 사용하는 경우를 보겠습니다. for in : print() (for 문 다음 줄 들여쓰기는 필수입니다!! 들여쓰기를 하지 않으면 오류가 발생하고 코드가 실행이 안돼요.) 이렇게 코드를 입력하면 리스트의 요소들을 차례차례 반복해줍니다. 말로 설명이 어려우니 바로 예시를 들어볼게요! array 라는 변수에 리스트를 지정해주고 for 문을 이용해 출력했더니 그 안에 요소들이 차례차례 출력되는 모습을 확인할 수 있었습니다. 딕셔너리와 for 반복문을 활용하기 전에 딕셔너리에 대해 먼저 배워볼게요! 딕셔너리는 리스트와 같이 여러 개의 값을 나타내주는 자료형입니다. 리스트와 다른 점이라 하면 리스트는 '숫자'를 기반으로 하는 값을 저장하..

지금까지 하나의 값을 나타내는 자료형을 봤는데 이번에는 여러 개의 값을 가지는 자료형인 '리스트' 에 대해 알아보겠습니다. 리스트를 지정해주는 방법은 간단합니다. array = [, , , 등등] 인덱스로 내부의 문자열을 선택하는 것을 저번시간에 배웠는데 리스트에서도 마찬가지로 작동합니다. 이를 통해 요소의 일부를 출력하고 요소를 변경해주는 것이 가능합니다. print(array[]) (단, 이 때도 0부터 시작하는 것을 잊지 말 것!!!!!) 리스트의 길이, 연산 구하는 것도 저번에 배운 것(len, 문자열과 숫자의 연산)을 활용하면 손 쉽게 해결 가능합니다. 이번에는 리스트에 요소를 추가하거나 확장시키는 방법과 삭제하는 방법을 배워보겠습니다! 요소 추가하는 코드 array.append() array...

조건에 따라 출력값을 다르게 만들고 싶을 때, 혹은 코드의 실행 유무를 다르게 하고 싶을 때 if 조건문을 사용합니다. if : input 함수를 통해 예시를 들어보겠습니다. 1) 날짜/시간 출력 양수를 입력하면 '양수잖앙' 이 음수를 입력하면 '음수잖앙'이 0을 입력하면 '0이잖앙' 이 출력되는 것을 확인할 수 있을겁니다. 2) 오전, 오후 구분 3) 콜라 종류 구분 그럼 이제부터는 if 조건문에 사용 가능한 else 구문에 대해 알아보겠습니다. if : else : 아까 예시로 들은 콜라 종류 구분 코드를 else 구문으로 바꿔보겠습니다. 매우 간단합니다! 3개 이상의 조건을 사용하고 싶을 때는 elif 구문을 사용하면 됩니다. if : elif : elif : else : 바로 예시를 들어보겠습니다..

숫자 연산에 문자열은 사용하기 어렵습니다. 그래서 우리는 자료형을 변환할 수 있는 자료형 변환, 즉 'cast' 라는 함수를 이용할 것 입니다. 문자열을 숫자로 변환하는 함수 int() 문자열을 intergal 자료형으로 변환 (intergal : 정수) float() 문자열을 float 자료형으로 변환 (float : 소수점이 있는 실수) 예시를 들어보겠습니다. cast 함수(int, float)를 통해 큰 따옴표로 이루어진 문자열의 자료형이 int 와 float 의 자료형으로 변환된 것을 확인할 수 있습니다. 저번에 배운 input 함수는 문자열의 자료형만 결과로 나온다는 것을 기억하시나요?? cast 함수를 통해서라면 input 함수의 결과를 숫자로 바꿔 숫자 연산을 가능하게 할 수 있습니다. 예시..

파이썬으로 숫자들의 연산을 확인할 수도 있습니다. print() + 덧셈 - 뺄셈 * 곱셈 / 나눗셈 // 몫만 계산해주는 나눗셈 % 나머지만 계산해주는 나눗셈 ** 제곱 여러 연산자들을 사용할 때 우선순위가 부여되는데 파이썬은 일반적인 사칙연산 처럼 곱셉과 나눗셈을 먼저 계산합니다. (괄호를 통해 우선 순위를 지정해 줄 수도 있습니다.) 이 때 곱셉과 나눗셈의 순서가 왼쪽에서 오른쪽 한 방향으로만 계산됩니다. 예를 들어, 이번엔 변수를 지정해보도록 합시다.(말만 변수 지정이지, 굉장히 간단함) = print() 을 통해서 확인 변수들 끼리의 연산도 가능합니다!(type이 알맞을때) 이번엔 복합 대입 연산자를 사용해 봅시다.(말로 설명하기 어려워 예시를 통해 봐주세요!) += 덧셈 후 대입 -= 뺄셈 후..