Bunny Code

Node → 최소 단위의 실행 가능 프로세서 → ROS에서 Node 단위로 프로그램을 나누어 작업 → 각 Node는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음 Package → 위의 노드 혹은 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 → 패키지의 묶음을 메타패키지라고도 함 Message → 노드간의 데이터를 주고받을 때 사용하는 수단 → 메시지는 integer, floating point, boolean 와 같은 변수형태 → 메시지 안의 메시지를 품고 있는 배열과 같은 구조도 사용 가능 Topic → 단방향의 메시지 통신 방법(연속성을 가짐) (ex, 센서 데이터) → 보내는 애 : Publisher, 받는 애 : Subscriber → 1:N, N:1, N:N 도 가능 → 대부분의 메시지에 Topic 사용 ..