[ROS TUTORIAL] - 1. 기본 용어

• Node

→ 최소 단위의 실행 가능 프로세서

→ ROS에서 Node 단위로 프로그램을 나누어 작업

→ 각 Node는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음

 

• Package

→ 위의 노드 혹은 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것

→ 패키지의 묶음을 메타패키지라고도 함

 

• Message

→ 노드간의 데이터를 주고받을 때 사용하는 수단

→ 메시지는 integer, floating point, boolean 와 같은 변수형태

→ 메시지 안의 메시지를 품고 있는 배열과 같은 구조도 사용 가능

 

• Topic

→ 단방향의 메시지 통신 방법(연속성을 가짐) (ex, 센서 데이터)

→ 보내는 애 : Publisher, 받는 애 : Subscriber

→ 1:N, N:1, N:N 도 가능

→ 대부분의 메시지에 Topic 사용

 

• Service

→ 양방향의 메시지 통신 방법(1회성)

→ 요청하는 애 : Client 수행하는 애 : Server

 

• Action

→ 양방향의 메시지 통신 방법인데, 중간에 피드백 가능

→ 장시간 혹은 복잡한 task에 사용됨

 

• Message 통신 방법

1. 마스터 구동

roscore

2. 서브스크라이버 노드 구동

rosrun 패키지이름 노드이름

# 노드 정보
/subscriber_node_name,
/topic_name,
message type,
http://ROS_HOSTNAME:1234

3. 퍼블리셔 노드 구동

rosrun 패키지이름 노드이름

# 노드 정보
/publisher_node_name,
/topic_name,
message type,
http://ROS_HOSTNAME:5678

4. 퍼블리셔 정보 알림

→ 마스터 노드가 서브스크라이버 노드에게 퍼블리셔 정보 알림

5. 퍼블리셔 노드에 접속 요청

→ 마스터에게 받은 퍼블리셔 정보를 이용하여 TCPROS 접속 요청

6. 서브스크라이버 노드에 접속 응답

7. TCP 접속 & 메시지 전송

 

• 실습해보기!

1. 먼저 Turtlesim 패키지 설치하기

sudo apt install ros-melodic-turtlesim

2. 마스터 노드 설정

roscore

→ 마스터 노드는 항상 실행된 상태이어야 하므로 터미널을 닫으면 안됨!

→ 새로운 터미널을 열어 다른 노드들 실행

3. 서브스크라이버 노드 실행

rosrun turtlesim turtlesim_node

→ 위의 사진처럼 입력해주면 다음과 같은 창이 뜸

4. 퍼블리셔 노드 실행

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

→ 마찬가지로 새로운 터미널을 오픈하고 실행해야함

→ 위와 같이 키를 움직이면서 turtle을 움직일 수 있음

→ 이 때 방향키 입력을 퍼블리셔 노드를 실행시킨 터미널 창에서 해야함

(정보를 발행시키는 창이니까 당연하기도 한데,

나는 몰라서 처음에 turtlesim 실행창에 함...ㅠㅠ)

5. 노드 간 관계 표현 가능

rqt_graph

→ 당연히 마찬가지로 새로운 터미널 창을 열고 입력해야함

→ 마스터와 서브스크라이버, 퍼블리셔 노드 관계를 표현하면 다음과 같음

→ 위의 경우 twist message 형태

 

• ROS 메시지 자세히 살펴보려면!

→ http://wiki.ros.org/msg

msg - ROS Wiki

 

• 네임(Names)

→ 노드, 메시지가 가지는 고유의 식별자

→ 같은 네임의 노드 실행 불가 ⇒ 바꾸고 실행해야함

 

자료 출처 표시 :

https://bunnycode.tistory.com/26

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