Bunny Code

roscd : 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동 roscore : 마스터, 로그 기록, 파라미터 관리 등 rosrun : 노드 실행 roslaunch : 노드를 여러 개 실행 및 실행 옵션 설정 rosclean : ROS 로그 파일을 검사하거나 삭제 rostopic : 토픽 정보 확인 rosservice : 서비스 정보 확인 rosnode : 노드 정보 확인 rosparam : 파라미터 정보 확인, 수정 rosbag : 메시지 기록, 재생 rosmsg : 메시지 정보 확인 rossrv : 서비스 정보 확인 catkin_create_pkg : 패키지 자동 생성 catkin_make : 캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드 catkin_eclipse : 캐킨 빌드 시스템으로 생성한 패키지를 이클립스에서 ..

Node → 최소 단위의 실행 가능 프로세서 → ROS에서 Node 단위로 프로그램을 나누어 작업 → 각 Node는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음 Package → 위의 노드 혹은 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 → 패키지의 묶음을 메타패키지라고도 함 Message → 노드간의 데이터를 주고받을 때 사용하는 수단 → 메시지는 integer, floating point, boolean 와 같은 변수형태 → 메시지 안의 메시지를 품고 있는 배열과 같은 구조도 사용 가능 Topic → 단방향의 메시지 통신 방법(연속성을 가짐) (ex, 센서 데이터) → 보내는 애 : Publisher, 받는 애 : Subscriber → 1:N, N:1, N:N 도 가능 → 대부분의 메시지에 Topic 사용 ..

모듈에 대해 살펴볼게요! 모듈은 크게 '표준 모듈' 과 '외부 모듈' 로 나뉩니다. 파이썬에 내장되어 있는 모듈을 표준 모듈, 다른 사람들이 만들어 공개한 모듈을 외부 모듈이라 합니다. 먼저 표준 모듈을 불러오는 방법을 살펴볼게요. import 을 통해 가져오거나 from import 을 통해 불러올 수 있습니다. (이 때, 에 *를 사용하면 모든 변수 혹은 함수를 다 가져올 수 있습니다만, 식별자 이름에서 원래 사용하던 것들과 충돌이 발생할 수 있으니 조심해야합니다.) 위에서 발생할 수 있는 식별자 이름끼리의 충돌을 막고 싶거나 모듈의 이름이 너무 길어 짧게 줄여 사용하고 싶을 때는 as 구문을 이용하면 됩니다. import as 위의 구문을 통해 사용하고 싶은 식별자로 모듈을 불러올 수 있습니다. 모..

여태까지 파이썬을 공부하면서 여러 오류들을 보셨을 겁니다. 오류는 크게 '구문 오류' 와 '예외 오류(런타임 오류)' 로 나뉘는데 두 가지가 무엇인지 먼저 알아볼게요. 1) 구문 오류 = 프로그램 자체가 실행되지 않는 오류 예시 : print("구문 오류") print("프로그램이 실행 자체가 안되는 구만" 위와 같이 일부러 두 번째 print 구문의 괄호를 작성하지 않으면 아래와 같은 오류가 발생합니다. 저기 보이는 SyntaxError 라고 불리는 것은 '구문 오류'를 의미합니다. 첫 번째 작성된 올바른 print 구문도 실행되지 않은 것을 확인할 수 있습니다. 그렇다면 '예외 오류' 는 어떨까요? 2) 예외 오류(런타임 오류) = 프로그램이 일단 실행된 다음, 실행 중에 발생하는 오류 예시 : pr..

이번 포스팅에서는 파일 처리와 관련되는 함수들을 살펴볼게요! (파일 = '텍스트 파일' + '바이러니 파일' 로 나뉘는데, 일단 '텍스트 파일' 관련된 내용만 볼게요.) 1) 첫번째로 파일 열고 닫기 # 파일 열기 = open(, ) # 파일 닫기 .close() 이 때, 파열 열기 모드는 다음과 같습니다. 파일 열기 모드 설명 w write 모드 (새로 쓰기 모드) a append 모드 (뒤에 이어서 쓰기 모드) r read 모드 (읽기 모드) 예시 : 위의 코드가 입력된 경로, 파일에 "basic.txt" 파일이 생긴 것을 볼 수 있습니다. 클릭해서 열어 보면, 아래와 같이 텍스트가 입력된 텍스트 파일인 것을 확인할 수 있습니다. 주의사항 : 파일을 open() 함수로 열면 꼭 close() 함수로 ..

조건에 따라 출력값을 다르게 만들고 싶을 때, 혹은 코드의 실행 유무를 다르게 하고 싶을 때 if 조건문을 사용합니다. if : input 함수를 통해 예시를 들어보겠습니다. 1) 날짜/시간 출력 양수를 입력하면 '양수잖앙' 이 음수를 입력하면 '음수잖앙'이 0을 입력하면 '0이잖앙' 이 출력되는 것을 확인할 수 있을겁니다. 2) 오전, 오후 구분 3) 콜라 종류 구분 그럼 이제부터는 if 조건문에 사용 가능한 else 구문에 대해 알아보겠습니다. if : else : 아까 예시로 들은 콜라 종류 구분 코드를 else 구문으로 바꿔보겠습니다. 매우 간단합니다! 3개 이상의 조건을 사용하고 싶을 때는 elif 구문을 사용하면 됩니다. if : elif : elif : else : 바로 예시를 들어보겠습니다..

숫자 연산에 문자열은 사용하기 어렵습니다. 그래서 우리는 자료형을 변환할 수 있는 자료형 변환, 즉 'cast' 라는 함수를 이용할 것 입니다. 문자열을 숫자로 변환하는 함수 int() 문자열을 intergal 자료형으로 변환 (intergal : 정수) float() 문자열을 float 자료형으로 변환 (float : 소수점이 있는 실수) 예시를 들어보겠습니다. cast 함수(int, float)를 통해 큰 따옴표로 이루어진 문자열의 자료형이 int 와 float 의 자료형으로 변환된 것을 확인할 수 있습니다. 저번에 배운 input 함수는 문자열의 자료형만 결과로 나온다는 것을 기억하시나요?? cast 함수를 통해서라면 input 함수의 결과를 숫자로 바꿔 숫자 연산을 가능하게 할 수 있습니다. 예시..

파이썬으로 숫자들의 연산을 확인할 수도 있습니다. print() + 덧셈 - 뺄셈 * 곱셈 / 나눗셈 // 몫만 계산해주는 나눗셈 % 나머지만 계산해주는 나눗셈 ** 제곱 여러 연산자들을 사용할 때 우선순위가 부여되는데 파이썬은 일반적인 사칙연산 처럼 곱셉과 나눗셈을 먼저 계산합니다. (괄호를 통해 우선 순위를 지정해 줄 수도 있습니다.) 이 때 곱셉과 나눗셈의 순서가 왼쪽에서 오른쪽 한 방향으로만 계산됩니다. 예를 들어, 이번엔 변수를 지정해보도록 합시다.(말만 변수 지정이지, 굉장히 간단함) = print() 을 통해서 확인 변수들 끼리의 연산도 가능합니다!(type이 알맞을때) 이번엔 복합 대입 연산자를 사용해 봅시다.(말로 설명하기 어려워 예시를 통해 봐주세요!) += 덧셈 후 대입 -= 뺄셈 후..